Conclusion

ส่วนที่ 6: สรุปและแบบทดสอบ (20 นาที)

6.1 สรุปสิ่งที่เรียนรู้

หัวข้อ	สิ่งที่เรียน	ใช้สำหรับ
IMU Sensor	BMI270, 6-axis (Accel+Gyro)	Motion sensing
Unit Conversion	lsb_to_mps2(), lsb_to_rps()	Raw → Physical
Magnitude	√(x²+y²+z²)	Motion detection
Threshold	Compare with 1g	Classify motion
Moving Average	Circular buffer + sum	Noise reduction
Statistics	Count, min, max	Analysis

6.2 ความเชื่อมโยง (Connect the Dots)

┌─────────────┐    ┌─────────────┐    ┌─────────────┐
│   Session 1 │───→│   Session 2 │───→│   Session 3 │
│  GPIO + ADC │    │  IMU Sensor │    │    Display  │
└─────────────┘    └─────────────┘    └─────────────┘
      │                   │                   │
      ▼                   ▼                   ▼
  Potentiometer      IMU Data           Show data on
  controls LED    + Processing          LVGL screen
  blink speed
                          │
                          ▼
                    ┌─────────────┐
                    │   Session 5 │
                    │  ML Motion  │
                    │  Classify   │
                    └─────────────┘
                          │
                          ▼
                    Use magnitude &
                    filtered data as
                    ML input features!

6.3 แบบทดสอบ

1. BMI270 มี sensor อะไรบ้าง?

• A) Accelerometer เท่านั้น

• B) Accelerometer + Gyroscope ✓

• C) Accelerometer + Gyroscope + Magnetometer

2. ค่า Magnitude เมื่อวางบอร์ดราบควรเป็นเท่าไร?

• A) 0 m/s²

• B) ≈ 9.81 m/s² (1g) ✓

• C) ≈ 19.62 m/s² (2g)

3. Moving Average Filter มีข้อเสียอย่างไร?

• A) ใช้ memory เยอะเกินไป

• B) มี delay ในการตอบสนอง ✓

• C) ไม่สามารถลด noise ได้

4. ฟังก์ชันใดแปลง raw accelerometer เป็น m/s²?

• A) lsb_to_rps()

• B) lsb_to_mps2() ✓

• C) calculate_magnitude()

5. ทำไมต้อง pass struct by pointer?

• A) เพราะ C บังคับ

• B) เพื่อประหยัด memory และเร็วกว่า ✓

• C) เพื่อป้องกันการแก้ไขค่า

---

6.4 ศึกษาเพิ่มเติม (การบ้าน)

อ่านเพิ่มเติม

• BMI270 Datasheet

• I2C Protocol Tutorial

ลองทำ

1. เพิ่ม Gyroscope magnitude calculation

2. ตรวจจับ Free Fall (magnitude ≈ 0)

3. ตรวจจับ Impact/Shock (magnitude > 3g)

4. เพิ่ม Orientation change detection

ตัวอย่างโค้ดเพิ่มเติม

/* Free Fall Detection */
bool detect_free_fall(float magnitude)
{
    return (magnitude < 0.3f * GRAVITY_EARTH);
}

/* Impact Detection */
bool detect_impact(float magnitude, float threshold_g)
{
    return (magnitude > threshold_g * GRAVITY_EARTH);
}

---

Quick Reference Card

/*** BMI270 Constants ***/
#define GRAVITY_EARTH    (9.80665f)
#define DEG_TO_RAD       (0.01745f)
#define ACC_RANGE_2G     (2.0f)
#define GYR_RANGE_DPS    (2000.0f)

/*** Unit Conversion ***/
float acc_mps2 = lsb_to_mps2(raw, ACC_RANGE_2G, resolution);
float gyr_rps  = lsb_to_rps(raw, GYR_RANGE_DPS, resolution);

/*** Magnitude ***/
float mag = sqrtf(x*x + y*y + z*z);

/*** Motion Detection ***/
float deviation = fabsf(magnitude - GRAVITY_EARTH);
bool is_moving = (deviation > 0.3f * GRAVITY_EARTH);

/*** Moving Average ***/
filter_init(&filter);
float avg = filter_update(&filter, new_value);

/*** Read Sensor ***/
mtb_bmi270_read(&bmi270, &bmi270_data);
int16_t raw_x = bmi270_data.sensor_data.acc.x;

---

จบ Session 2 | ต่อไป: Session 3: LVGL Display